クォータニオンの場合はSO(3)がいきなり出てくるのではなく、SU(2)というクォータニオンの行列表現になる。 つまり、SU(2)は単位クォータニオン。su(2)は純クォータニオン、実数部がない。 （点みたいなもの） https://j.mp/3jclV6Z

クォータニオンの場合はSO(3)がいきなり出てくるのではなく、SU(2)というクォータニオンの行列表現になる。
つまり、SU(2)は単位クォータニオン。su(2)は純クォータニオン、実数部がない。
（点みたいなもの） https://j.mp/3jclV6Z

— Dr.(Shirai)Hakase #VRStudioLab in REALITY (@o_ob)
Aug 24, 2021

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